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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이정재 (아주대학교) 송준엽 (한국기계연구원) 이문구 (아주대학교)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조시스템학회지 Vol.20 No.3
발행연도
2011.6
수록면
322 - 328 (7page)

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This paper presents inverse kinematics and workspace analysis of a planar three degree-of-freedom (DOF) parallel manipulator. Furthermore, optimization problem of the manipulator is presented. The manipulator adopts PRR (Prismatic-Revolute-Revolute) mechanism and the prismatic actuators are fixed to the base. This leads to a reduction of the inertia of the moving links and hence enables it to move with high speed. The actuators are linear electric motors. First, the mechanism based on the geometry of the manipulator is introduced. Second, a workspace analysis is performed. Finally, design optimization is carried out to have large workspace. The proposed approach can be applied to the design optimization of various three DOF parallel manipulators in order to maximize their workspace. The performance of mechanism is improved and satisfies the requirements of workspace to align micro-components.

목차

Abstract
1. 서론
2. 평면 3-PRR 병렬 정렬기
3. 역기구학
4. 작업영역 해석
5. 최적설계
6. 결과
7. 결론
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