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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.29 No.4
- 발행연도
- 2012.4
- 수록면
- 426 - 432 (7page)
이용수
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In this study, kinematic analysis of forward kinematic, inverse kinematic and jacobian for 6-bar parallel robot was analyzed. In order to analyze the maximum workspace of 6-bar parallel robot, maximum revolution range of active joint was calculated. Also, to analyze forward dynamics and inverse dynamics of 6-bar parallel robot, recurdyn and simmechanics was utilized. Using a PI controller and Feedforward controller make an experiment with square motion of end_effector. The reference value of active joint and trace of end_effector were compared with actual experimental value.
목차
1. 서론
2. 병렬 로봇 최적 설계
3. 병렬 로봇의 기구학 해석
4. 동역학 해석 및 제어시뮬레이션
5. 제어 실험 및 결과
6. 결론
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