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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
정성엽 (한국교통대학교) 최두순 (한국교통대학교)
저널정보
한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제18권 제3호
발행연도
2017.3
수록면
666 - 672 (7page)

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본 연구팀은 프레스 성형 공정에서 버텀 섀시 (bottom chassis)에 팸너트 (pem nut)를 고정하는 것과 같은 협소 공간작업을 위한 6축 다관절 로봇을 개발하고 있다. 본 논문에서는 6축 다관절 로봇의 위치 제어를 위한 기구학 해석과 가반하중에 따른 위치 정밀도 파악을 위한 구조해석을 수행하였다. 먼저, 로봇의 Denavit-Hatenberg 파라미터를 정의하고, 정기구학과 역기구학 모델을 제시하였다. 기구학 모델은 Coppelia Robotics 사의 virtual robot experimentation platform (V-REP)을 이용하여 시각적인 시뮬레이션을 통해 검증하였다. 위치 정밀도 분석은 완전 펼침 상태와 완전 접힘 상태에서 자중에 의한 처짐량과 가반하중에 의한 처짐량에 대한 구조해석을 통해 수행하였다. 해석 결과, 최대 변형량은 완전 펼침 상태에서 자체 하중만 있는 경우 0.339 mm로 나타났으며, 5kgf의 하중이 장착된 경우에는 0.667 mm로 나타났고, 설계 조건 1 mm 내에 있음을 확인하였다. 또한, 최대 발생 응력은 축 2와 3을 연결하는 링크에서 22.05 MPa로 나타났고, 부품 재질을 고려할 때 이 값은 구조적으로 안전함을 확인하였다.
#Kinematic Analysis #Structural Analysis #6-DOF Manipulator #Narrow-space Work #Press Forming Process

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 6축 다관절 로봇의 기구학 해석
3. 구조해석 및 설계검증
4. 결론
References

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - 이종환 / 2015 / 볼밸브용 볼의 로봇 육성용접시스템에서 포지셔너의 설계 및 구조강도해석에 관한 연구 / 한국산학기술학회논문지 16 (3) : 1639 ~ 1644 dbpia [학술대회논문] - V. Bargsten / 2013 / Modeling, parameter identification and model-based control of a lightweight robotic manipulator / IEEE International Conference on Control Applications : 134 ~ 139 google schola [학술대회논문] - M. Naumann / 2015 / Robots as enablers for changeability in assembly applications / 15th Internationales Stuttgarter Symposium: Springer Fachmedien Wiesbaden : 1155 ~ 1171 google schola [학술지(정기간행물)] - 김승우 / 2011 / 홈 서비스 로봇을 위한 전용 머니퓰레이터의 구현에 관한 연구 / 한국산학기술학회논문지 12 (11) : 5219 ~ 5226 dbpia [학술지(정기간행물)] - J. Denabit. / 1955 / A Kinematic Notation for Lower Pair Mechanisms Based on Matrices / ASME J. of Applied Mechanics 22 : 215 ~ 221 google schola

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