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최형식 (한국해양대학교) 전지광 (한국해양대학교) 정상기 (한국해양대학교) 박한일 (한국해양대학교) 유삼상 (한국해양대학교)
저널정보
한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제36권 제4호
발행연도
2012.5
수록면
451 - 458 (8page)

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수중의 작업 목적에 따라 ROV와 AUV의 두 가지 용도로 사용할 수 있는 새로운 구조의 변신 6자유도 수중로봇의 설계연구를 하였다. CROV의 ROV모드와 AUV모드에 대한 각각의 구조 설계연구를 수행하였으며 각각의 모드에 대한 제어시스템을 설계하고 AUV의 경우에는 추력에 따른 항해속도에 대한 해석을 수행하였다. ROV나 AUV의 정확한 위치 및 속도를 추정할 수 있도록 다양한 센서신호를 퓨전하여 처리하는 센서퓨전보드를 제작하고 확장 칼만필터를 포함하는 전체 제어시스템을 설계하고 제작하였다.
#유선 원격 제어 잠수정 #자율 무인 잠수정 #CROV (Convertible Remotely Operated Vehicle) #AUV (Autonomous Underwate Vehicle)

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 무인 잠수정의 기구부 설계
3. 제어 시스템의 설계
5. 결론
후기
참고문헌
저자소개

참고문헌 (8)

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1. [학위논문] - S. M. Ong / 1990 / A Mission Planning Expert System with Three-Dimensional Path Optimization for the NPS Model 2 Autonomous Underwater Vehicle / 석사 / Naval Postgraduate School google schola 2. [학술대회논문] - 변승우 / 2005 / 수중작업용 Hovering AUV의 Test-bed 설계 / 국방수중로봇 워크샵 2005 google schola 3. [학술대회논문] - Y. S. Choi / 2006 / Underwater robot technology for inspection / Underwater Robot a Research Body Workshop : 23 ~ 27 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 이종식 / 1994 / 300m급 수중 ROV 개발에 관한연구 8 (1) : 50 ~ 61 dbpia 6. [학술대회논문] - 최현택 / 2007 / 심해 무인잠수정 해미래의 운동제어 시스템 / ICS;07 정보 및 제어 심포지움 논문집 : 319 ~ 321 dbpia

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