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이정엽 (한양대학교) 서승환 (한양대학교) 손웅희 (한양대학교) 유승남 (한양대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제4호
발행연도
2010.4
수록면
353 - 360 (8page)

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A skid-steering method which applied to the various mobile robot platforms currently shows its effectiveness in the specified field areas and purposes. This system contains however, several problems of its intrinsic properties such as slippages occurred by different moving direction between vehicle"s driving and wheel"s rotary and difficulties of driving performance control and so on. This paper deals with the suggestion of suitable control algorithm for 6WD/6WS skid steering wheeled vehicle and verified its feasibility by analyzing the behavior of 6WD/6WS skid-steered wheeled vehicle model and by applying the engineering analytical method to the considered mobile platform. The Performance of vehicle model is evaluated by using slip mode control to follow the steering input and, as a future work, this control algorithm could be applied to real 6WD/6WS in-wheel drive type vehicle finally
#mobile robot #skid steering control #in-hub motor driving

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 모델링
Ⅲ. 시뮬레이션 결과
Ⅵ. 결론
참고문헌

참고문헌 (10)

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1. [단행본] - R. M. Ogorkiewicz / 1968 / Design and development of fighting vehicles,Chapter 10 / Macdonald and Co(publishers) Limited : 172 ~ 193 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - H. Nasu / 1995 / Development of yonden electric vehicle PIVOT / JSAE, Review 16 : 77 ~ 82 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - S. Arimoto / 1990 / Linear controllable systems / Nature 135 : 18 ~ 27 google schola 6. [학술지(정기간행물)] - R. C. Baker / 1989 / Nonlinear unstable systems / International Journal of Control 23 (4) : 123 ~ 145 google schola 7. [학술지(정기간행물)] - G. S. Choi / 1993 / Linear stable systems / IEEE Trans. of Automatic Control 33 (3) : 1234 ~ 1245 google schola

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