3 차원 Acceleration Convex Polytope를 기반으로 한 로봇 손의 안정한 파지 분석

장명언; 이지홍

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 장명언 (국방과학연구소) 이지홍 (충남대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제1호

발행연도: 2009.1

수록면: 99 - 104 (6page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

This article describes the analysis of stable grasping for multi-fingered robot. An analysis method of stable grasping, which is based on the three-dimensional acceleration convex polytope, is proposed. This method is derived from combining dynamic equations governing object motion and robot motion, force relationship and acceleration relationship between robot fingers and object’s gravity center through contact condition, and constraint equations for satisfying no-slip conditions at every contact points. After mapping no-slip condition to torque space, we derived intersected region of given torque bounds and the mapped region in torque space so that the intersected region in torque space guarantees no excessive torque as well as no-slip at the contact points. The intersected region in torque space is mapped to an acceleration convex polytope corresponding to the maximum acceleration boundaries which can be exerted by the robot fingers under the given individual bounds of each joints torque and without causing slip at the contacts. As will be shown through the analysis and examples, the stable grasping depends on the joint driving torque limits, the posture and the mass of robot fingers, the configuration and the mass of an object, the grasp position, the friction coefficients between the object surface and finger end-effectors.

#multi-fingered robot #stable grasping #three-dimensional acceleration convex polytope

참고문헌 (0)

참고문헌 신청

참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

장명언

소속기관 국방과학연구소

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 자동차공학 공학 > 기타 공학

논문수 14 이용수 907

이지홍

소속기관 서울대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 TOP 5% 공학 > 전기전자공학 > 전자공학 TOP 10%

논문수 192 이용수 12,641

이 논문과 함께 이용한 논문

다관절 핑거 로봇의 모델과 파지 운동 제어에 관한 연구

엄혁 , 최종환 , 김용석 외 2명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2005 .06

Development of the multifunctional end-effector for interventional surgery robot

K.R. Kim , H.S. Song , H.S. Yim 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2013 .10

Delta 로봇 End-effector 의 회전관절 제어를 위한 Tendon-driven 시스템 개발

박정우 , 이석 , 황희선 외 3명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2013 .05

Grasping Control of Flexible Hand with Thirteen D.O.Fs

Huu Cong-Nguyen , Haeng-Bong Shi , Dong-Jun Pa 외 2명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2009 .08

A Flexible Control of Robot Hand with Three Fingers

Jin-Hwan Sok , Tae-Hee An , Jun-Hong Kim 외 3명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2010 .10

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-569-003193265

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (0)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)