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저자정보
박현 (연세대학교) 은진혁 (연세대학교) 박혜련 (연세대학교) 석정봉 (연세대학교)
저널정보
한국통신학회 한국통신학회논문지 한국통신학회논문지 제37권 제10호(융합기술)
발행연도
2012.10
수록면
925 - 932 (8page)

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본 논문에서는 패턴 인식 알고리즘을 기반으로 인간 형태를 가진 휴머노이드 로봇의 보행 동작을 제어하는 경로 인식 시스템을 개발하였다. 휴머노이드 로봇이 효과적인 작업 수행을 할 수 있도록 행동 프리미티브를 정의하였으며, Canny 에지 검출 알고리즘을 적용한 보도 블록의 패턴 및 색상 추출, 이를 기반으로 한 이동 방향을 인식하는 알고리즘 제안하고, 리눅스 운영체제와 영상 카메라가 장착된 소형 휴머노이드 임베디드 시스템에 구현하였다. 제안 알고리즘의 성능 실험을 휴머노이드 로봇의 동작 속도 및 인식율에 관점에서 수행하였으며, 다양한 현실 환경을 반영하기 위해 경사도 및 조도 변화를 적용하였다. 실험 결과 제안 알고리즘은 다양한 환경에서 시각 장애인의 길안내 도우미 로봇으로서 적절한 수준에서 반응함을 확인하였다.
#humanoid robot #image pattern recognition #behavior primitive #image sensing

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 제안 경로 인식시스템 구성
Ⅲ. 성능 실험
Ⅳ. 결론
Reference

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Su-Hee Noh / 2009 / Walking Stabilization Using Locomoti on Primitive for Humanoid Robots / Korean Institute of Intelligent Systems(KIIS) Spring Conference 2009 19 (1) : 125 ~ 126 dbpia 2. [학술대회논문] - Y. Sakagami / 2002 / The inteligent ASIMO : System overvier and i ntegration / Proc. 2002 IEEE/RSJ Intl. Co nf. on Intelligent Robots and Systems : 2478 ~ 2483 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Riezenman, M.J / 2002 / Robots stand on own two feet / Spectrum IEEE 39 (8) : 24 ~ 25 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 노수희 / 2009 / 행동 프리미티브 기반 휴머노이드 로봇의 행동 계획 / 한국지능시스템학회 논문지 19 (1) : 108 ~ 114 dbpia 5. [학술대회논문] - Jung-Shik Kong / 2007 / A Stud y on the Joint Controller for a Humanoid R obot based on Genetic Algorithm / J. KIIS 2007 17 (5) : 640 ~ 647 google schola

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