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저자정보
Seong-Ho Jo (Kyungpook National University) Jun-Uk Chu (Kyungpook National University) Yun-Jung Lee (Kyungpook National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
1,173 - 1,177 (5page)

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The locomotion of legged robots is less effective than that of wheeled robots in a regular terrain. Thus, to improve the locomotion efficiency in a regular terrain, this paper presents a small biped walking robot with an auxiliary transportation device consisting of quad roller skates. Skating motion data is generated by planning the skating motion based on considering the Zero Moment Point (ZMP). The results indicate that the developed robot is able to generate an effective skating motion.
#biped robot #ZMP #skating motion #quad roller skates

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DESIGN OF ROBOT
3. KINEMATICS AND INVERSE KINEMATICS
4. ZERO MOMENT POINT (ZMP)
5. GENERATION OF SKATING MOTION
6. SIMULATIONS AND EXPERIMENTS
7. CONCLUSION
REFERENCES

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