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황서영 (부산대학교) 박재현 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2010년 춘계 합동 학술논문발표회 논문집
발행연도
2010.6
수록면
35 - 38 (4page)

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쿼드콥터는 위험지역의 정찰, 구조용 등으로 사용되는 UAV(unmanned aerial vehicle)중 제어가 용이하고 다양한 목적으로 쓰일 수 있다는 장점을 가지고 있다. 이런 쿼드콥터의 착륙 자세제어는 Roll과 Pitch방향의 기울기 정보를 보다 정확하게 획득하여 네 방향의 모터를 제어함으로서 쿼드콥터의 안전착륙을 유도할 수 있다. 이때 사용되는 센서는 가속도 센서와 자이로 센서인데 이 둘의 단점을 보완하여 보다 정확하게 기울어진 상태를 알기위해 두 센서를 결합할 필요가 있다. 쿼드콥터의 상태는 비선형적이면 비정규 오차를 가지므로 이런 특성에 적합한 파티클 필터를 활용하여 데이터를 보정하였다. 그 결과 일반적으로 사용되는 저역, 고역통과 필터를 사용하는 것보다 정확도가 향상되는 결과를 얻을 수 있었다.

목차

요약
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 결과
Ⅳ. 결론
참고문헌

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