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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.7
- 수록면
- 52 - 55 (4page)
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In this paper, we proposes a method for kinematics analyses of a 10 D.O.F. dual arm manipulator. We can solve the transformation for each joint from the modeling. For the forward kinematics system, we just multiply every transformation and then we know the transformation from shoulder to the wrist. If we give the angle for each joint, we can obtain the position and the orientation of the wrist. For the inverse kinematics system, if we know the position of the elbow, we can calculate the 2 D.O.F of shoulder just use the trigonometric function. And then if give the position of wrist, we can calculate the 2 D.O.F of up elbow rotation and the down elbow use the inverse trans formation. The D.O.F of down elbow rotation only effects on the orientation of wrist and not the position of the wrist. So, if we give the orientation of wrist, we can calculate the D.O.F of down elbow rotation, too.
목차
Abstract
1. 서론
2. 순 기구학적 해석
3. 역 기구학적 해석
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌
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