지형회피궤적 자동 생성 알고리듬 연구

박정진; 박상혁; 유창경

추천

검색

질문

자료유형: 학술대회자료

저자정보: 박정진 (인하대학교) 박상혁 (인하대학교) 유창경 (인하대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의

발행연도: 2009.9

수록면: 298 - 302 (5page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

Low altitude mission of the aircraft is restricted by a variety of obstacles such as anti-air threats, terrain obstacles, and airspaces. The aircraft used for reconnaissance and surveillance mission should have the ability to avoid these obstacles while effectively performing missions on the concern area. Beside UAV(Unmanned Aerial Vehicle) that is not controlled by man have to determine and avoid automatically threats. But automatic collision avoidance is difficult in flight. Therefore a trajectory of UAV has to be determined as safe as possible before flight. The flight path generation algorithm is to produce a trajectory on the horizontal plane to avoid the collision to ground obstacles. In the flight path generation algorithm, waypoints that should be passed by the UAV are selected first. The waypoints are located in the middle of the terrain obstacles. Then, physically meaningful waypoints sets are classified by Dijkstra algorithm. The optimal waypoint guidance law based on the optimal control theory is applied to produce trajectory candidates. And finally the minimum control energy trajectory is determined.

#Terrain Avoidance #UAV #Waypoint #Optimal Waypoint Guidance Law #DijkstraAlgorithm

참고문헌 (0)

참고문헌 신청

참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

박정진

소속기관 인하대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 항공우주공학 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반

논문수 5 이용수 778

박상혁

소속기관 한국항공대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 항공우주공학 TOP 1% 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 93 이용수 21,412

유창경

소속기관 인하대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 TOP 5% 공학 > 기계공학 > 항공우주공학 TOP 0.5%

논문수 175 이용수 28,773

이 논문과 함께 이용한 논문

지형 회피를 위한 최적 경로점 자동 생성 알고리듬 연구

박정진 , 박상혁 , 유창경 외 1명 한국항공우주학회지 2009 .11

차분 복셀 이미지를 이용한 3 차원 지도 생성

신용득 , 박재한 , 장가람 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2013 .05

Stochastic Noise를 고려한 학습 기반 선형 제어기의 쿼드로터 무인기로의 적용

최승원 , 김진호 , 김현진 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2012 .11

실외 환경에서의 이동로봇의 자율 주행을 위한 복셀 기반 3차원 확률맵 생성 방법

안승욱 , 최윤근 , 심인욱 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2011 .05

무인기를 위한 최적 경로점 유도

유창경 , 신효상 , 탁민제 제어로봇시스템학회 논문지 2005 .03

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-569-000847320

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (0)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)