이동로봇의 실내 위치추정을 위한 천장 영상의 효율적 특징점 정합법

김태연; 유준

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김태연 (충남대학교) 유준 (충남대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의

발행연도: 2009.9

수록면: 323 - 326 (4page)

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This paper presents a feature matching scheme between ceiling image sequence for a mobile robot indoor localization. Using monocular camera, Harris corner point features are detected through the image sequence. In other to find a correspondence between points efficiently, matching region is determined according to mobile robot velocity and image data processing time. Also, adopting SSD(Sum of Squared Difference), circular window is implemented. To show the performance of the overall present navigation system, the conventional EKF(Extended Kalman Filter) based localization is conducted, and experimental results in a corridor are demonstrated.

#Mobile robot #Localization #Monocular camera #Ceiling image #Kalman filter

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