지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.8
- 수록면
- 251 - 257 (7page)
- DOI
- 10.5391/JKIIS.2020.30.4.251
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
비전 기반 모바일 로봇은 비전 센서로 촬영한 영상 내 특징점들을 3D좌표로 변환하여 이를 기반으로 모바일 로봇의 주행환경의 맵 정보와 위치 정보를 보정한다. 추출 및 매칭되는 특징점의 수가 많을수록 모바일 로봇의 위치 보정에 영향을 미치기 때문에, 많은 수의 특징점을 추출하는 것이 중요하다. 이에 추출되는 특징점의 수를 늘리기 위해 컬러 영상을 R, G, B 세 가지 성분으로 분할한 후 특징점 추출을 수행하였다. 이후 추출된 특징점의 매칭을 수행하고 중복되는 지점을 제거한 다음 모바일 로봇의 맵 보정 및 위치 보정에 이용하였다. 실험을 통해 제안하는 방법은 추출되는 특징점 수를 증가시킬 수 있음을 보였고, 이를 기반으로 모바일 로봇의 위치 보정 알고리즘에 적용하였을 때 거리 오차를 줄일 수 있음을 확인하였다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 컬러공간 기반 특징점 추출 방법
3. 비전 기반 모바일 로봇의 위치 보정 방법
4. 실험 및 결과 분석
5. 결론 및 향후 연구
References
참고문헌 (8)
참고문헌 신청
Hyunhak Cho, and Sungshin Kim, “Development of Magnet Position Device for Outdoor Magnet Guidance Vehicle,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 24, no. 3, pp. 259-264, 2014.
Hajun Song, Hyunhak Cho, and Sungshin Kim, “Magnetic Guidance Vehicle using Up-and-down Rotating Type Differential Drive Unit,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 24, no. 2, pp. 123-128, 2014.
Shuhuan Wen, Kamal Mohammed Othman, Ahmad B. Rad, Yixuan Zhang, and Yongsheng Zhao, “Indoor SLAM using laser and camera with closed-loop controller for NAO humanoid robot,” Abstract and Applied Analysis, vol. 2014, pp. 1-9, 2014.
Chris G. Harris, and Mike Stephens, “A combined corner and edge detector,” an Simon, Optimal State Estimation: Kalman, Alvey vision conference, vol. 15, no. 50, pp. 147-152, 1988.
Eun Kyeong Kim, Hyunhak Cho, Hansoo Lee, Suryo Adhi Wibowo, and Sungshin Kim, “Improvement of Disparity Map using Loopy Belief Propagation based on Color and Edge,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 25, no. 5, pp. 502-508, 2015.
Hajun Song, Hyunhak Cho, and Sungshin Kim, “Magnetic Guidance Vehicle using Up-and-down Rotating Type Differential Drive Unit,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 24, no. 2, pp. 123-128, 2014.
Shuhuan Wen, Kamal Mohammed Othman, Ahmad B. Rad, Yixuan Zhang, and Yongsheng Zhao, “Indoor SLAM using laser and camera with closed-loop controller for NAO humanoid robot,” Abstract and Applied Analysis, vol. 2014, pp. 1-9, 2014.
Chris G. Harris, and Mike Stephens, “A combined corner and edge detector,” an Simon, Optimal State Estimation: Kalman, Alvey vision conference, vol. 15, no. 50, pp. 147-152, 1988.
Eun Kyeong Kim, Hyunhak Cho, Hansoo Lee, Suryo Adhi Wibowo, and Sungshin Kim, “Improvement of Disparity Map using Loopy Belief Propagation based on Color and Edge,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 25, no. 5, pp. 502-508, 2015.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
모바일 로봇의 위치 인식 알고리즘
한국정보과학회 학술발표논문집
2016 .12
-
Generation of Feature Map for Improving Localization of Mobile Robot based on Stereo Camera
한국정보전자통신기술학회 논문지
2020 .02
-
모바일 로봇 자세 안정화를 위한 칼만 필터 기반 센서 퓨전
대한기계학회 논문집 A권
2016 .08
-
모바일 디바이스를 이용한 3차원 특징점 추출 기법
한국정보통신학회 종합학술대회 논문집
2022 .10
-
다중 카메라와 절대 공간 좌표를 활용한 이동 로봇의 강인한 실내 위치 인식 시스템 연구
대한기계학회 논문집 A권
2017 .07
-
다중 로봇의 회전 값을 활용한 중복 시야 내 객체 위치 보정 방법
대한전자공학회 학술대회
2024 .06
-
2휠 모바일 로봇의 최적 궤적제어에 관한 연구
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2015 .04
-
모바일 로봇 기반 영상신호 수집 시스템 개발
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2019 .05
-
무인 운반차 환경에서 거리 측정 센서를 활용한 협동로봇 위치 보정 시스템 구현
한국컴퓨터정보학회 학술발표논문집
2024 .07
-
특징 추출을 이용한 이미지 매칭 기술의 최근 동향 분석
방송공학회논문지
2023 .07
-
듀얼피드백제어를 이용한 모바일로봇 공간위치 정확도 향상
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2018 .05
-
특징점 매칭을 이용한 주변차량 횡방향 위치정보 추출
한국자동차공학회 지회 학술대회 논문집
2017 .06
-
시각 특징 기반 사람 재식별 모델을 이용한 모바일 로봇의 사람 인식 및 추적
한국정보과학회 학술발표논문집
2018 .12
-
제조 공장 내에서의 모바일 로봇의 위치제어 기술
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2015 .04
-
단일 모바일 디바이스를 이용한 3차원 특징점 추출 방법
한국방송미디어공학회 학술발표대회 논문집
2021 .11
-
실내 공간에서 이동 로봇의 납치 문제 해결을 위한 외부 영상 정보 및 절대 공간 좌표 활용 연구
한국산학기술학회 논문지
2015 .03
-
외부센서를 통한 특징점 인식 및 보정 정보를 이용한 열차 위치 추정
대한전기학회 학술대회 논문집
2020 .10
-
신발 제조 공정 자동화를 위한 로봇과 측정 장치간 변환 행렬 보정 방법
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2021 .05
-
초음파센서 기반 추종형 협업로봇의 유연한 주행을 위한 영역 기반 경로 주행 알고리즘에 관한 연구
전자공학회논문지
2022 .02
-
저가형 적외선 거리 센서를 이용한 선도-추종 로봇 시스템에서 선도로봇의 위치인식
전기전자학회논문지
2020 .03
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
음성 명령 및 객체 인식 기반 로봇 작업 계획
박무열
,
정우주
,
김민조
외 1명
로봇학회 논문지
2024
.12
머신비전 기반 로봇팔 End-effector의 3차원 좌표 추정 모델
김재윤
,
정상엽
,
전현우
대한산업공학회 추계학술대회 논문집
2023
.11
자율주행 모바일 로봇을 활용한 전기차 자동충전 시스템
권준
,
장재필
,
이용재
외 2명
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2022
.06
로봇 산업에서의 인공지능 활용 현황 및 전망
노상준
,
김종원
,
유연국
외 3명
한국통신학회지(정보와통신)
2021
.03
이동로봇의 실내 위치추정을 위한 천장 영상의 효율적 특징점 정합법
김태연
,
유준
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2009
.09
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-003-001089222