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차영엽 (원광대학교) 박정식 (원광대학교)
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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2008년 제어 로봇 시스템학회 합동학술발표대회 논문집
발행연도
2008.12
수록면
53 - 59 (7page)

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2009

마이크로포지셔닝 병렬평행기구의 개발 및 실험
차영엽 ,  윤권하 제어로봇시스템학회 논문지 2009.05 학술저널

2008

마이크로포지셔닝 병렬평행기구의 개발 및 실험
차영엽 ,  박정식 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2008.12 학술대회자료

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This paper describes the design, simulation, development, and experiment of a six degree-of-freedom micropositioning parallel manipulator. Such devices are commonly used for a wide variety of alignment of optics, electron guns, lasers, or other directed-energy sources, microwave antenna test bed, surgical robots, micromachining and micromanipulation applications. The stage motion was controlled by the feedback of the link length. A movable stage was supported with six links, each of which extends with a dc-servo micropositioning actuator. In case of parallel manipulator, while the solution of the inverse kinematics is easily found by the vectors of the links which are composed of the joint coordinates in base and platform, but forward kinematic is not easily solved because of the nonlinearity and complexity of the parallel manipulator"s kinematic output equation with the multi-solutions. The movable range of the prototype was ±25mm in the x- and y-directions and ± 12.5mm in the z-direction The minimum incremental motion of the prototype was 1㎛ in the x- and y-directions and 0.5㎛ in the z-direction. The repeatability of the prototype was ±2㎛ in the x- and y-directions and ±1㎛ in the z-direction. The motion performance was also evaluated by not only the computer simulation of CAD model but also the experiment using a capacitive sensor system.
#micropositioning #parallel manipulator

목차

Abstract
1. 서론
2. 기구학 해석과 제어
3. Manufacturing of Stewart Platform
4. Experimental Results
5. 결론
참고문헌(Reference)

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