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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.8
- 수록면
- 667 - 675 (9page)
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This paper presents vision-based techniques for underwater landmark detection, map-based localization, and SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) in structured underwater environments. A variety of underwater tasks require an underwater robot to be able to successfully perform autonomous navigation, but the available sensors for accurate localization are limited. A vision sensor among the available sensors is very useful for performing short range tasks, in spite of harsh underwater conditions including low visibility, noise, and large areas of featureless topography. To overcome these problems and to a utilize vision sensor for underwater localization, we propose a novel vision-based object detection technique to be applied to MCL (Monte Carlo Localization) and EKF (Extended Kalman Filter)-based SLAM algorithms. In the image processing step, a weighted correlation coefficient-based template matching and color-based image segmentation method are proposed to improve the conventional approach. In the localization step, in order to apply the landmark detection results to MCL and EKF-SLAM, deadreckoning information and landmark detection results are used for prediction and update phases, respectively. The performance of the proposed technique is evaluated by experiments with an underwater robot platform in an indoor water tank and the results are discussed.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 영상기반 랜드마크 인식 및 위치 인식
Ⅲ. 실험 결과
Ⅳ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (39)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - M. Caccia / 2006 / Laser-triangulation optical-correlation sensor for ROV slow motion estimation / IEEE Journal of Oceanic Engineering 31 (3) : 711 ~ 727
2. [학술지(정기간행물)] - M. Caccia / 2007 / Vision-based ROV horizontal motion control : nearseafloor experimental results / Control Engineering Practice 15 (6) : 703 ~ 714
3. [학술지(정기간행물)] - F. Ferreira / 2012 / Real-time optical SLAM-based mosaicking for unmanned underwater vehicles / Intelligent Service Robotics 5 (1) : 55 ~ 71
4. [학술대회논문] - K. N. Leabourne / 1997 / Station keeping of an ROV using vision technology / Proceedings of MTS/IEEE OCEANS’97 1 : 634 ~ 640
5. [학술지(정기간행물)] - S. Negahdaripour / 2006 / An ROV stereovision system for ship-hull inspection / IEEE Journal of Oceanic Engineering 31 (3) : 551 ~ 564
2. [학술지(정기간행물)] - M. Caccia / 2007 / Vision-based ROV horizontal motion control : nearseafloor experimental results / Control Engineering Practice 15 (6) : 703 ~ 714
3. [학술지(정기간행물)] - F. Ferreira / 2012 / Real-time optical SLAM-based mosaicking for unmanned underwater vehicles / Intelligent Service Robotics 5 (1) : 55 ~ 71
4. [학술대회논문] - K. N. Leabourne / 1997 / Station keeping of an ROV using vision technology / Proceedings of MTS/IEEE OCEANS’97 1 : 634 ~ 640
5. [학술지(정기간행물)] - S. Negahdaripour / 2006 / An ROV stereovision system for ship-hull inspection / IEEE Journal of Oceanic Engineering 31 (3) : 551 ~ 564
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