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저자정보
이인호 (한국과학기술원) 김인혁 (레인보우) 오준호 (한국과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제10호
발행연도
2014.10
수록면
1,063 - 1,066 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2014

휴머노이드 로봇의 입구 통로를 막고 있는 잔해 제거를 위한 역 기구학 제어와 자세 제어기 설계
이인호 ,  김인혁 ,  오준호 제어로봇시스템학회 논문지 2014.10 학술저널
휴머노이드 로봇의 입구 통로를 막고 있는 잔해 제거를 위한 역 기구학 제어
이인호 ,  김인혁 ,  배효인 외 3명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2014.05 학술대회자료

초록· 키워드

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The humanoid robot, DRC-HUBO is developed from the KHR (KAIST Humanoid Robot) series to meet the requirements of the DARPA Robotics Challenge. DARPA Robotics Challenge was a competition to develop semi-autonomous humanoid robot so that dispatched in dangerous environments in place of humans like the Fukushima nuclear accident. In this paper, we introduce DRCHUBO briefly and a methodology to remove debris blocking an entryway. The methodology includes inverse kinematics for DRCHUBO and stabilization controller based on ZMP. Proposed inverse kinematics is robust, and pelvis-related tasks improve the manipulability and workspace of the arms. The controller improves the damping characteristic of the system and mitigates the instability during removal of debris. For given position and orientation of the debris, DRC-HUBO generates motion to reach the debris and lift up while stabilizing itself. Many experimental results verify our proposed methodology.
#DRC-HUBO #inverse kinematic control of humanoids #DARPA robotics challenge #removal of debris

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. DRC-HUBO 를 위한 역 기구학 제어
Ⅲ. 도립 진자 모델링과 ZMP 제어기
Ⅳ. 실험 결과
Ⅴ. 결론
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