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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
정연득 (Korea Advanced Institute of Science and Technology) 조성욱 (Korea Advanced Institute of Science and Technology) 심현철 (Korea Advanced Institute of Science and Technology)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌 第42卷 第10號
발행연도
2014.10
수록면
842 - 850 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2014

L₁ 적응 제어 기법을 이용한 멀티로터 무인 항공기의 궤적 추종 기법 설계
정연득 ,  조성욱 ,  심현철 한국항공우주학회지 2014.10 학술저널

2013

L₁ 적응 제어 기법을 이용한 회전익 무인 항공기의 궤적 추종 기법 설계
정연득 ,  심현철 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2013.11 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문은 예측하지 못한 외부 환경 요소 변화로 인해 저하되는 비행 성능을 L₁ 적응제어 기법으로 보상하는 궤적 추종 기법을 제안하였다. 제안된 궤적 추종 기법은 상대 거리를 이용하여 속도 명령을 생성하는 유도 법칙과 속도 명령을 추종하는 적응 제어 루프로 구성되어 있다. 경로 추종 성능을 향상시키기 위하여, 유도 법칙에서 생성한 속도 명령이 적응 제어기의 기준 입력이 되도록 설계하였다. 유도 법칙에서는 목표 궤적과 상대 거리와 그 변화량에 따른 가속도 명령이 생성되며, 이를 적분하여 속도 명령을 생성한다. L₁적응 제어 루프는 불확실성이 존재하는 환경에서 정밀한 경로 추종 성능을 보장한다. 제안된 경로 추종 시스템은 쿼드로터 항공기를 사용하여 수직 이착륙 및 이동 표적 추종과 같은 비행 실험으로 검증하였다.
#Trajectory Tracking(궤적 추종) #L₁ adaptive control(L₁ 적응 제어) #Multirotor(멀티로터)

목차

ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 결론
References

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Samir Bouabdallah / 2005 / Towards Autonomous Indoor Micro VTOL / Autonomous Robots 18 (2) : 171 ~ 183 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - J. Hauser / 1992 / Nonlinear control design for slightly non-minimum phase systems: Application to v/stol aircraft / Automatica 28 : 665 ~ 679 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - 이대원 / 2009 / Feedback Linearization vs. Adaptive Sliding Mode Control for a Quadrotor Helicopter / International Journal of Control, Automation, and Systems 7 (3) : 419 ~ 428 google schola 4. [학술대회논문] - E. Frazzoli / 2000 / Trajectory tracking control design for autonomous helicopters using a backstepping algorithm / Proceedings of the American Control Conference : 4102 ~ 4107 google schola 5. [학술대회논문] - A. Kopeikinm / 2012 / Multi-UAV Network Control through Dynamic Task Allocation: Ensuring Data-Rate and Bit-Error-Rate Support / The 3rd Internatinal Workshop on Wireless Networking & Control for Unmanned Autonomous Vehicles: Architectures, Protocols and Applications : 1579 ~ 1584 google schola

이 논문의 저자 정보

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