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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이경준 (경상대학교) 김갑순 (경상대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제11호
발행연도
2014.11
수록면
1,147 - 1,152 (6page)

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This paper describes the design of a four-axis force/torque sensor with PSPBs (Parallel Step Plate Beams). The sensor is composed of eight PSPBs, a force/torque transmitting block, and fixing blocks. It is designed by using the FEM(Finite Element Method), and fabricated by using strain gages. The characteristic tests of the sensor are carried out, and the interference error, repeatability error, and non-linearity error are less than 2.21%, 0.03% and 0.03%. Furthermore, the structure of the four-axis force/torque sensor with PSPBs has a larger rated capacity than that of the four-axis force/torque sensor with PPBs under the same overall sensor size and the same rated output. It is thought that the developed four-axis force/torque sensor with PSPBs can be used for measuring the forces and torques in an intelligent robot, automation devices, etc.
#four-axis force/torque sensor #rated output #interference error #step plate beam

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 4축 힘/토크 센서의 설계 및 제작
Ⅲ. 4축 힘/토크 센서의 제작 및 특성평가
Ⅳ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - 강철구 / 2005 / Performance Improvement of a 6-Axis Force-torque Sensor via Novel Electronics and Cross-shaped Double-hole Structure / International Journal of Control, Automation, and Systems 3 (3) : 469 ~ 476 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - B. Wu / 2013 / Decoupling analysis of a sliding structure six-axis force/torque sensor / Measurement Science Review 13 (4) google schola 3. [학술지(정기간행물)] - D. I. Kang / 1997 / Design and evaluation of binocular type six-component load cell by using experimental technique / Trans. Korean Society of Mechanical Engineers 21 : 1921 ~ 1930 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - D. Diddens / 1995 / Design of a ring-shaped three-axis micro force/torque sensor / Sensors and Actuators A: Physical 46 (1-3,) : 225 ~ 232 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - K. Nagai / 2004 / Development of a small six-component force/torque sensor based on the double-cross structure / Journal of the Robotics Society of Japan 22 (3) : 361 ~ 369 google schola

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