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대한전자공학회 전자공학회논문지-IE 전자공학회논문지 TE편 제41권 제1호
발행연도
2004.3
수록면
21 - 29 (9page)

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본 논문에서는 지능을 갖춘 소형 휴머노이드 HR-M(Humanoid Robot Minibot) 로봇의 설계 및 그 시스템의 제어 방법에 대하여 연구하였다. HR-M은 키 420㎜ 폭 200㎜ 총 25관절 구조이고 무게는 3.5㎏ 이다. 구동기로는 무선조정용 서보 모 터를 사용하고 있다. 주 제어부로는 RISC 프로세서 AVR128에 의하여 처리하였다. 보조 시스템은 음성인식, 소리추적, 음성 출력, 거리감지, 컬러 트래킹 등의 기능과 블루투스를 이용 PC와 데이터 통신을 수행한다. 본 시스템은 복합 다관절의 제어 기술, 각종 센서의 신호처리 기술을 집적화 한 콤팩트한 연구용 플랫폼이다.
본 논문에서는 HR_M 은 2족 구조 메커니즘과 각종 부가 신호처리 시스템 그리고 사용자 운영 소프트웨어의 개발에 관한 것이다.

목차

요약

Abstract

1. 서론

2. HR-M 로봇의 개요

3. 기술의 구성 및 매뉴플레이터

4. 전자 제어부의 구성

5. 소프트웨어

6. 결론

참고문헌

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