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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.32 No.3
- 발행연도
- 2015.3
- 수록면
- 253 - 261 (9page)
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A parallel mechanism with redundancy can be regarded as a means for not only maximizing the benefits of parallel mechanisms but also overcoming their drawbacks. We proposed a novel parallel mechanism by eliminating an unnecessary degree of freedom of the configuration space. Because of redundancy, however, the solution for the inverse kinematics of the developed parallel mechanism is infinite. Therefore, we defined a cost function that can minimize the movement time to the target orientation and found the solution for the inverse kinematics by using a numerical method. In addition, we proposed a method for determining the boundary of the geometric singularity in order to avoid singularities.
목차
1. 서론
2. 여유자유도를 가진 3-SPS/S 병렬 메커니즘
3. 역기구학 해석
4. 기하학적 특이점 회피
5. 시뮬레이션
6. 결론
REFERENCES
참고문헌 (22)
참고문헌 신청
Gosselin, C. / 1988 / The Optimum Kinematic Design of a Planar Three-degree-of-Freedom Parallel Manipulator / Journal of Mechanical Design 110(1):35~41
Lee, S. H. / 1994 / Kinematic Feature Analysis of Parallel Manipulator Systems / Proc. of International Conference on Intelligent Robots and Systems 2:1421~1428
Bonev, I. A. / 2000 / A New Method for Solving the Direct Kinematics of General 6-6 Stewart Platforms using Three Linear Extra Sensors / Mechanism and Machine Theory 35(3):423~436
Lu, Y. / 2007 / Kinematics and Dynamics Analyses of a Parallel Manipulator with Three Active Legs and One Passive Leg by a Virtual Serial Mechanism / Multibody Syst. Dyn 17(4):229~241
Park, J. H. / 2014 / Kinematics Optimization of a 3-SPS Parallel Redundant Motion Mechanism using Conformal Geometric Algebra / Int. Conf. on Mechanical Manufacturing and Control
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