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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 대한전기학회 Journal of Electrical Engineering & Technology Journal of Electrical Engineering & Technology Vol.10 No.2
- 발행연도
- 2015.3
- 수록면
- 676 - 687 (12page)
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Path planning algorithms are used to allow mobile robots to avoid obstacles and find ways from a start point to a target point. The general path planning algorithm focused on constructing of collision free path. However, a high continuous path can make smooth and efficiently movements. To improve the continuity of the path, the searched waypoints are connected by the proposed polynomial interpolation. The existing polynomial interpolation methods connect two points. In this paper, point groups are created with three points. The point groups have each polynomial. Polynomials are made by matching the differential values and simple matrix calculation. Membership functions are used to distribute the weight of each polynomial at overlapped sections. As a result, the path has G<SUP>2</SUP> continuity. In addition, the proposed method can analyze path numerically to obtain curvature and heading angle. Moreover, it does not require complex calculation and databases to save the created path.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Spline Interpolation and Polynomial Interpolation
3. Parametric Quadratic Polynomial
4. Polynomial Interpolation with Membership Function
5. Continuity, Curvature and Heading Angle
6. Simulation
7. Conclusion
References
참고문헌 (26)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Y. K. Hwang / 1992 / A potential field approach to path planning / Robotics and Automation, IEEE Transactions on 8 : 23 ~ 32
2. [학술지(정기간행물)] - S. S. Ge / 2000 / New potential functions for mobile robot path planning / Robotics and Automation, IEEE Transactions on 16 : 615 ~ 620
3. [학술대회논문] - Y. Wang / 2000 / A new potential field method for robot path planning / Robotics and Automation, 2000. Proceedings. ICRA'00. IEEE International Conference on : 977 ~ 982
4. [학술지(정기간행물)] - P. E. Hart / 1968 / A formal basis for the heuristic determination of minimum cost paths / Systems Science and Cybernetics, IEEE Transactions on 4 : 100 ~ 107
5. [학술대회논문] - A. Stentz / 1995 / The focussed D* algorithm for real-time replanning / International Joint Conference on Artificial Intelligence : 1652 ~ 1659
2. [학술지(정기간행물)] - S. S. Ge / 2000 / New potential functions for mobile robot path planning / Robotics and Automation, IEEE Transactions on 16 : 615 ~ 620
3. [학술대회논문] - Y. Wang / 2000 / A new potential field method for robot path planning / Robotics and Automation, 2000. Proceedings. ICRA'00. IEEE International Conference on : 977 ~ 982
4. [학술지(정기간행물)] - P. E. Hart / 1968 / A formal basis for the heuristic determination of minimum cost paths / Systems Science and Cybernetics, IEEE Transactions on 4 : 100 ~ 107
5. [학술대회논문] - A. Stentz / 1995 / The focussed D* algorithm for real-time replanning / International Joint Conference on Artificial Intelligence : 1652 ~ 1659
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