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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.11
- 수록면
- 397 - 400 (4page)
이용수
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본 논문은 고정익 무인 항공기 운용에 있어 이착륙을 자동으로 수행하기 위한 알고리듬에 대해 기술한다. 무인 항공기의 운용에 있어 사고율이 높은 이착륙 구간을 자동으로 수행하기 위해서는 비행체의 위치와 고도에 대한 정확한 정보를 필요로 한다. 이를 위해 레이더와 같은 정밀 측정 센서를 이용하는 것이 일반적인데 이러한 경우 그 운용 장비가 갖춰지지 않은 환경에서는 정밀한 성능 보장이 어렵다. 이러한 단점을 보완하기 위해 본 연구에서는 탑재 기반 측위 방식인 Single GPS 와 정밀 고도 측정을 위한 1D LiDAR 를 기반으로 한 자동 이착륙 알고리듬을 제안한다. 지면과의 충돌을 피하고 안전하게 이착륙을 수행 할 수 있는 시나리오를 설계하고, 시선각 유도제어 법칙을 통해 이를 추종 하도록 한다. 제안된 기법은 실제 무인 항공기에 적용되어 그 성능 및 타당성을 실험적으로 검증하였다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 유도 제어 법칙 설계
3. 정밀 고도 측정 센서
4. 자동 이착륙 시나리오 설계
5. 자동 이착륙 비행 시험
6. 결론
참고문헌
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