무인선의 비전기반 장애물 충돌 위험도 평가

우주현; 김낙완

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자료유형: 학술저널

저자정보: 우주현 (서울대학교) 김낙완 (서울대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제12호

발행연도: 2015.12

수록면: 1,089 - 1,099 (11page)

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This paper proposes vision-based collision risk estimation method for an unmanned surface vehicle. A robust imageprocessing algorithm is suggested to detect target obstacles from the vision sensor. Vision-based Target Motion Analysis (TMA) was performed to transform visual information to target motion information. In vision-based TMA, a camera model and optical flow are adopted. Collision risk was calculated by using a fuzzy estimator that uses target motion information and vision information as input variables. To validate the suggested collision risk estimation method, an unmanned surface vehicle experiment was performed.

#computer vision #mono camera #target motion analysis #collision risk #unmanned surface vehicle

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참고문헌 신청

[단행본] - W. Naeem / 2010 / Life system modeling and intelligent computing / Springer Berlin Heidelberg : 184 ~ 191

[학술대회논문] - Z, Jingsong / 1994 / Automatic collision avoidance systems : Towards 21st century / Annual China airport summit(ACAS), Shanghai, China : 1 ~ 10

[학술지(정기간행물)] - T, Statheros / 2008 / Autonomous ship collision avoidance navigation concepts, technologies and techniques / Journal of Navigation 61 : 129 ~ 142

[학술지(정기간행물)] - S. Campbell / 2012 / A review on improving the autonomy of unmanned surface vehicles through intelligent collision avoidance manoeuvres / Annual Reviews in Control 36 (2) : 267 ~ 283

[학술대회논문] - Y. Watanabe / 2007 / Vision-based obstacle avoidance for UAVs / AIAA Guidance, Navigation and Control Conference and Exhibit : 1 ~ 11

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우주현

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주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

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김낙완

소속기관 서울대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 기계공학 > 항공우주공학

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