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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
박경덕 (서강대학교) 최정수 (서강대학교) 공경철 (서강대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제12호
발행연도
2015.12
수록면
1,193 - 1,200 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2016

실시간 비선형 최적화 알고리즘을 이용한 족형 로봇의 스윙 궤적 최적화 방법
박경덕 기계공학과 2016.01 학위논문

2015

실시간 비선형 최적화 알고리즘을 이용한 족형 로봇의 Swing 궤적 최적화 방법
박경덕 ,  최정수 ,  공경철 제어로봇시스템학회 논문지 2015.12 학술저널

초록· 키워드

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An effective swing trajectory of legged robots is different from the swing trajectories of humans or animals because of different dynamic characteristics. Therefore, it is important to find optimal parameters through experiments. This paper proposes a real-time nonlinear programming (RTNLP) method for optimization of the swing trajectory of the legged robot. For parameterization of the trajectory, the swing trajectory is approximated to parabolic and cubic spline curves. The robotic leg is position-controlled by a high-gain controller, and a cost function is selected such that the sum of the motor inputs and tracking errors at each joint is minimized. A simplified dynamic model is used to simulate the dynamics of a robotic leg. The purpose of the simulation is to find the feasibility of the optimization problem before an actual experiment occurs. Finally, an experiment is carried out on a real robotic leg with two degrees of freedom. For both the simulation and the experiment, the design variables converge to a feasible point, reducing the cost value.
#real-time nonlinear programming #trajectory optimization #legged robot

목차

Abstract
I. 서론
II. 진폭 변조를 통한 실시간 비선형 프로그래밍
III. 관절 궤적 최적화 문제 설정
IV. 동적 시뮬레이션 결과
V. 로봇 다리 모듈을 이용한 실험 결과
VI. 결론과 향후 과제
REFERENCES

참고문헌 (15)

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[학술대회논문] - Y. Sakagami / 2002 / The intelligent ASIMO : System overview and integration / IEEE/RJS International Conference on Intelligent Robots and Systems : 2478 ~ 2483 google schola [학술대회논문] - M. Raibert / 2008 / Bigdog, the rough-terrain quadruped robot / Proc. of the 17th World Congress The International Federation of Automatic Control 17 (1) : 10822 ~ 10825 google schola [학술대회논문] - I. -W. Park / 2005 / Mechanical design of humanoid robot platform KHR-3 / IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robot : 321 ~ 326 google schola [학술지(정기간행물)] - B. Na / 2015 / Design of a direct-driven linear actuator for a high-speed quadruped robot, Cheetaroid-I / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 20 (2) : 924 ~ 933 google schola [학술지(정기간행물)] - 강한구 / 2013 / 해저 보행 로봇 CR200을 위한 매니퓰레이터 기능을 갖는 다리 개발 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19 (8) : 709 ~ 717 dbpia

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