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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
최덕선 (연세대) 주상현 (국방과학연구소) 박용운 (국방과학연구소) 박진배 (연세대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제65권 제2호
발행연도
2016.2
수록면
342 - 348 (7page)

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We propose an obstacle detection algorithm for unmanned ground vehicle on uneven terrain. The key ideas of the proposed algorithm are the use of two-layer laser range data to calculate the gradient of a target, which is characterized as either ground or obstacles. The proposed obstacle detection algorithm includes 4-steps: 1) Obtain the distance data for each angle from multiple lidars or a multi-layer scan lidar. 2) Calcualate the gradient for each angle of the uneven terrain. 3) Determine ground or obstacle for each angle on the basis of reference gradient. 4) Generate a new distance data for each angle for a virtual laser scanner. The proposed algorithm is verified by various experiments.

목차

Abstract
1. 서론
2. 장애물 탐지를 위한 센서 배치 및 경사도 계산
3. 제안된 장애물 탐지 알고리듬
4. 시험 및 결과 분석
5. 결론
References

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