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학술대회자료
저자정보
이상일 (서울대학교) 김현진 (서울대학교)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2015년도 추계학술대회
발행연도
2015.11
수록면
1,064 - 1,067 (4page)

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본 논문에서는 다수의 헥사로터가 독립적으로 장애물을 회피하며 자신의 위치를 제어하는 알고리즘을 설계하였다. 다른 헥사로터와의 충돌을 방지하기 위해 방사형과 회전형을 혼합한 나선형 전위함수를 사용하여 충돌 회피 알고리즘을 설계하였고, 슬라이딩 모드 제어 기법을 이용하여 헥사로터의 제어기를 설계하였다. 나선형 전위함수를 적용함으로써 각 헥사로터는 물체 간 충돌이 발생하지 않을 뿐 아니라, 국소점 문제에 빠지거나, 속도 저하 없이 정해진 위치로 이동할 수 있다. 이를 시뮬레이션을 통해 확인해보고, 또한 방사형 전위함수를 이용한 위치 제어 알고리즘과 비교하여본다.
#hexa-rotors #sliding mode control #potential function #3D formation control #obstacle avoidance

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 동역학 모델링
3. 제어기 구성
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
참고문헌

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