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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.10
- 수록면
- 692 - 695 (4page)
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In this paper, a fuzzy compensation (FC) technique along with the on-line system identification of two actuator systems of a one-wheel robot. Recursive least square (RLS) algorithm is used to identify the system with FIR-typed moving average filters for both a gimbal and a body system. To compensate for uncertainties in the modeling process, a fuzzy compensator is designed. Experimental studies of balancing a one-wheel robot are conducted. Performances by different control schemes, FC without RLS and FC with RLS are compared.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM IDENTIFICATION
3. FUZZY COMPENSATOR DESIGN
4. EXPERIMENTAL STUDY
5. CONCLUSION
REFERENCES
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