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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
Wisanu Jutharee (King Mongkut’s University of Technology Thonburi) Thavida Maneewarn (King Mongkut’s University of Technology Thonburi)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2016
발행연도
2016.10
수록면
1,137 - 1,142 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2019

Using Bacteria Foraging Optimization in Gesture Reconfiguration from Joint Failure for Semi-Humanoid Robot
Wisanu Jutha ,  ee ,  Boonse 외 5명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2019.10 학술대회자료

2016

Gesture Reconfiguration from Joint Failure using Genetic Algorithm
Wisanu Jutha ,  ee ,  Thavida Maneewa 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2016.10 학술대회자료

초록· 키워드

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Humanoid robot consists of many degrees of freedom to perform various tasks in the same way as human. However, most robots lost its abilities when the joint failure problem occurs. In order to keep its basic function when the robot suffered joint failures, we proposed the algorithm which applied basic concepts of genetic algorithm optimization for generating new configuration from the remaining joints so that the robot can continue to perform its task. In this paper, we showed the experimental results which applied the proposed gesture reconfiguration using genetic algorithm optimization method to the semi-humanoid reception robot named “Namo” when the joint failure occurred. This robot has two 7 dofs arms which are used for performing emblematic gestures when interacts with human. The joint failure causes the robot not to be able to perform these predefined emblematic gestures. The proposed algorithm will generate a set of new gestures from the remaining working joints, which can still be recognized by human as the original gestures.
#joint failures #fault recovery #humanoid robot #redundant manipulator

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM OVERVIEW
3. GESTURE RECONFIGURATION METHOD
4. SIMULATION EXPERIMENTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

참고문헌 (0)

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2017-003-001867205