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저자정보
김상훈 (서울대학교) 정우석 (서울대학교) 박대근 (서울대학교) 구인욱 (서울대학교) 조규진 (서울대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.34 No.2
발행연도
2017.2
수록면
115 - 123 (9page)

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This paper presents the design and the control performance of a novel dynamic compliant-arm support with parallel elastic actuators that was developed to assist with the daily living activities of those whose arms are compromised by muscular disease or the aging process. The parallel elastic-arm support consists of a compliant mechanism with combined passive and active components for human interaction and to reach the user’s desired positions. The achievement of these tasks requires impedance control, which can change the virtual stiffness, damping coefficients, and equilibrium points of the system; however, the desired-position tracking by the impedance control is limited when the end-effector weight varies according to the equipping of diverse objects. A prompt algorithm regarding weight calibration and friction compensation is adopted to overcome this problem. A result comparison shows that, by accurately assessing the desired workspace, the proposed algorithm is more effective for the accomplishment of the desired activities.
#Dynamic arm support (팔 기능 지지대) #Impedance control (임피던스 제어) #Weight calibration (무게 보정)

목차

1. Introduction
2. Design & Modeling
3. Control Design
4. Experimental Result
5. Conclusions
REFERENCES

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
Van Der Heide, L. A., Gelderblom, G. J., and De Witte, L. P., “Dynamic Arm Supports: Overview and Categorization of Dynamic Arm Supports for People with Decreased Arm Function,” Proc. of the International Conference on Rehabilitation Robotics, pp. 1-6, 2013. Atkins, M. S., Baumgarten, J. M., Yasuda, Y. L., Adkins, R., Waters, R. L., et al., “Mobile Arm Supports: Evidence-Based Benefits and Criteria for Use,” The Journal of Spinal Cord Medicine, Vol. 31, No. 4, pp. 388-393, 2008. Kim, S. H., Byun, Y. C., Son, C. K., Lee, Y. H., and Lee, M. K., “2011 Research on the Actual Condition of the Disabled,” Ministry of Health and Welfare and Korea Institute for Health and Social Affairs, p. 60, 2011. Microgravity Products, “Armon Products Arm Supports Overview,” http://www.armonproducts.nl/armon-ayura.html (Accessed 23 January 2017) Kramer, G., Romer, G. R., and Stuyt, H. J., “Design of a Dynamic Arm Support (DAS) for Gravity Compensation,” Proc. of the International Conference on Rehabilitation Robotics, pp. 1042-1048, 2007.

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