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저자정보
원인식 (경희대학교) 이순걸 (경희대학교) 정제연 (경희대학교) 유재관 (LIG Nex1) 문상찬 (LIG넥스원)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.34 No.5
발행연도
2017.5
수록면
323 - 329 (7page)

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A depth image camera is used for efficient estimation of walking intention of a pedestrian. Three-Dimensional image coordinates of the pedestrian’s joints are obtained from the image data that includes depth information and are converted into the absolute coordinate values. The absolute coordinate data are classified and matched with all 20 joints of a pedestrian and the 9 joints that are corresponding the lower limbs are finally selected. After calculating each three-dimensional area of a triangle that was formed with the adjacent 3 joints of the 9 lower limb joints, the centroid of all triangles along time is obtained. The walking intention, that includes the direction and the speed of walking, can be estimated with the change rate of this centroid. It is experimentally verified by comparing the distance that is measured with inertia moment unit and the distance that the calculated centroid is moving.
#Depth image (깊이영상) #Lower body area (하지면적) #3D joint data (3차원 관절데이터) #Centroid (도심) #Walking intention (보행의도)

목차

1. 서론
2. 보행의도 판단 변수 생성
3. 보행의도 판단 알고리즘
4. 실험 및 결과
5. 결론
ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
Weon, I. S., Lee, S. G., and Moon, S. C., “Development of an Intelligent Rollator that Maneuvers itself according to User’s Intention,” Proc. of the KSPE Autumn Conference, pp. 49-50, 2015. Won, I. S., Lee, S. G., Moon, S. C., Lim, C. S., Kim, S. H., et al., “A Study of a Walking Intention Based on the 3D Area and Centroid of Lower Body Using RGB-D,” Proc. of KSPE Spring Conference, pp. 262-263, 2016. Jung, J.-Y., Park, H.-S., Lee, D.-Y., Jang, I.-H., Lee, D.-W., et al., “Organization of Sensor System and User's Intent Detection Algorithm for Rehabilitation Robot,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 16, No. 10, pp. 933-938, 2010. Reinkensmeyer, D. J., Aoyagi, D., Emken, J. L., and Galvez, J. A., “Tools for Understanding and Optimizing Robotic Gait Training,” Journal of Rehabilitation Research and Development, Vol. 43, No. 5, pp. 657-670, 2006. Morris, A., Donamukkala, R., Kapuria, A., Steinfeld, A., Matthews, J. T., et al., “A Robotic Walker that Provides Guidance,” Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 25-30, 2003.

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