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학술저널
저자정보
김종형 (Seoul National university of Science & Technology) 장경재 (Seoul National university of Science & Technology) 권혁동 (Seoul National University of Science and Technology)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조학회지 Vol.26 No.2
발행연도
2017.4
수록면
223 - 229 (7page)

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Recently, robotic bin-picking tasks have drawn considerable attention, because flexibility is required in robotic assembly tasks. Generally, stereo camera systems have been used widely for robotic bin-picking, but these have two limitations: First, computational burden for solving correspondence problem on stereo images increases calculation time. Second, errors in image processing and camera calibration reduce accuracy. Moreover, the errors in robot kinematic parameters directly affect robot gripping. In this paper, we propose a method of correcting the bin-picking error by using trinocular vision system which consists of two stereo cameras andone hand-eye camera. First, the two stereo cameras, with wide viewing angle, measure object’s pose roughly. Then, the 3rd hand-eye camera approaches the object, and corrects the previous measurement of the stereo camera system. Experimental results show usefulness of the proposed method.
#Stereo vision #Trinocular vision #Bin-picking #Pose estimation

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 시스템 구성
3. Trinocular Vision을 이용한 물체 자세 인식
4. 실험 및 결과
5. 결론
References

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
Zhao, Y., Xie, W. F., Liu, S., 2013, Image-based Visual Servoing using Improved Image Moments in 6-DOF robot Systems, IJCAS, 11:3 586-596. Mohebbi, A., Keshmiri, M., Xie, W. F., 2014, An Acceleration Command Approach to Robotic Stereo Image-based Visual Servoing, The International Federation of Automatic Control, 47:3 7239-7245. Oh, J. K., Lee, S. H., Lee, C. H., 2012, Stereo Vision Based Automation for a Bin-Picking Solution, International Journal of Control, Automation, and System, 10:2 362-373. Hema, C. R., Paulraj, M. P., Nagarajan, R., Sazali Y., 2006, Object Localization using Stereo Sensors for Adept SCARA robot, 2016 IEEE Conference on Robotics, Automation and Mechanics, 1-5. Kim, K. K., Kim, J. B., Kang, S. S., Kim, J. H., Lee, J. Y., 2012, Vision-Based Bin Picking System for Industrial Robotics Applications, International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence(URAI), 515-516.

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