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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2017.7
- 수록면
- 575 - 583 (9page)
이용수
초록· 키워드
본 논문에서는 고속도로의 합류지점 상황에서 자율주행을 위한 운전 모드 결정 알고리즘의 개발 및 평가를 진행하였다. 합류 상황을 위한 자율주행 알고리즘 개발에 있어 적절하게 합류를 결정하는 운전 모드 결정이 필수적이다. 운전자 모드는 총 2가지로 차선 유지, 차선 변경(합류)이다. 합류 모드 결정은 주변 차량의 정보 및 합류 차선에 남은 거리를 기반으로 결정된다. 합류 모드 결정 알고리즘에서는 합류 가능 여부를 판단하고 합류가 가능할 때, 안전하고 빠르게 합류하기 위한 최적의 위치를 찾는다. 안전 주행 영역은 주변 차량의 정보 및 주행 모드를 기반으로 정의된다. 안전 주행 영역으로 자율주행차량을 유지하기 위한 조향각과 종방향 가속도를 얻기 위해 여러 제한 조건이 더해진 강건 모델 예측기법이 사용되었다. 본 논문에서 제안된 알고리즘은 컴퓨터 시뮬레이션을 이용해 검증되었다.
#Highway Automated Driving(고속도로 자율주행)
#Merge Situation on Highway(고속도로 합류 상황)
#Automated Driving Control Algorithm(자율주행 알고리즘)
#Merge Mode Decision(합류 모드 결정)
#Safe Driving Envelope Decision(안전 주행 영역)
#Model Predictive Control(모델 예측 기법)
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목차
- 초록
- Abstract
- 1. 서론
- 2. 자율주행 알고리즘 구조
- 3. 거동 계획 알고리즘 개발
- 4. 모델 예측 기법 기반 하위 제어기
- 5. 시뮬레이션 검증
- 6. 결론
- 참고문헌(References)
참고문헌
참고문헌 신청최근 본 자료
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