행위 온톨로지로부터 로봇 작업 계획 생성

이석준; 김인철

doi:10.5302/J.ICROS.2017.17.0110

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이석준 (경기대학교) 김인철 (경기대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제8호

발행연도: 2017.8

수록면: 650 - 660 (11page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2017.17.0110

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This paper presents an action ontology for service robots and the automated task planning algorithm based on this ontology. While an action ontology provides the conceptual model for robot actions and tasks, task plans represent the control model for behavior execution in a dynamic environment. The action ontology proposed in this paper defines not only the class hierarchy of actions, but also useful properties of individual actions such as input parameters, preconditions, durative conditions, effects, and partial orderings of sub-actions. In order to generate task plans from action ontology, our task planning algorithm includes the model translation process which translates the conceptual model in OWL into the dynamic control model in JPL. Experimental studies are performed to check the applicability of the proposed action ontology and the task planning algorithm.

#service robot #action ontology #robot task planning #model translation

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M. Ghallab, D. Nau, and P. Traverso, “Automated planning: Theory and practice,” Elsevier, 2004. M. Tenorth, A. C. Perzylo, R. Lafrenz, and M. Beetz, “Representation and exchange of knowledge about actions, objects, and environments in the roboearth framework,” IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, vol. 10, no. 3, pp. 643-651, 2013. S. Rockel, B. Neumann, J. Zhang, K. S. R. Dubba, A. G. Cohn, S. Konecny, M. Mansouri, F. Pecora, A. Saffiotti, M.Gunther, S. Stock, J. Hertzberg, A. M. Tome, A. Pinho, L.Seabra Lopes, S. von Riegen, and L. Hotz, “An ontology- based multi-level robot architecture for learning from experiences,” AAAI Spring Symposium: Designing Intelligent Robots, vol. 2, pp. 2-4, 2013. R. Hartanto, “Fusing DL reasoning with HTN planning,” KI-Kunstliche Intelligenz, vol. 25, no. 1, pp. 81-84, 2011. S. Bechhofer, “OWL: web ontology language,” Encyclopedia of Database Systems, Springer US, pp. 2008-2009, 2009.

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