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김동찬 (중앙대학교) 김무환 (중앙대학교) 이민수 (중앙대학교) 박제열 (중앙대학교) 조성욱 (중앙대학교)
저널정보
(사)한국CDE학회 한국CDE학회지 한국CDE학회지 제23권 제2호
발행연도
2017.9
수록면
18 - 23 (6page)

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Bipedal robots tend to have greater mobility than conventional treaded or wheeled robots yet they are commonly complicated by instabilities in balance. This paper presents a bipedal robot based upon Jansen’s locomotive mechanism which addresses these challenges in stability and efficiency. In order to achieve a functioning robot, we considered a multitude of variables in its motion including, the Ground Score, Drag Score, step size, foot lift, stride, and instantaneous speed of the Jansen mechanism. Matlab and Jansen Opt solver were used to optimize the legs of the robot. A trial and error experimental method was used to determine the best combination of link lengths, and m.Sketch was used to model our results. Finally, we drew the entirety of the robot’s figure by using the Edison design.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 이론
3. 계산 방법
4. 결과
5. 논의 사항
6. 결론
참고문헌

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