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저자정보
이대규 (한국과학기술원) 정찬영 (한국과학기술원) 심현철 (한국과학기술원)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2018 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2018.6
수록면
836 - 841 (6page)

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본 연구실에서는 자율 주행을 구현하는데 영상 인식과 다양한 센서를 기반으로 한 자율주행환경과 GPS를 이용하여 생성한 waypoint를 이용한 자율 주행 환경을 구성했다. 현재는 GPS를 이용하여 생성한 waypoint 경로를 차량의 현재 GPS data와 비교하며waypoint를 tracking하게 된다. GPS를 통해 생성된 기존의 global path를 쫒는 자율 주행 환경에서 마주하게 되는 전방의 장애물을 회피하는 local waypoint를 생성하는 local path planning에 대한 guidance 중 하나의 방안으로 Advanced Line of Sight Guidance Algorithm을 제안하고 알고리즘의 파라미터 값을 튜닝하여 차량의 조향 후 마주하는 Heading 각을 고려한 Local waypoint를 설계했다. 마지막으로 이를 실제 차량에 구현하기 위한 앞으로의 연구 과제에 대해 정리하였다.
#Path planning(경로계획) #Waypoint(웨이포인트) #Line of sight guidance(LOS 가이던스) #Autonomous Driving(자율주행자동차)

목차

Abstract
1. 서론
2. LINE OF SIGHT GUIDANCE
3. LINE OF SIGHT GUIDANCE를 이용한 전방 장애물 단순회피
4. 전방 장애물 단순회피의 개선할 점
5. 결론
References

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