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박경욱 (경일대학교) 원종진 (경일대학교) 한지형 (경일대학교) 오영철 (경일대학교) 유병용 (경일대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2020 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2020.7
수록면
493 - 497 (5page)

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Generally autonomous driving vehicle use a lateral controller to track created global path based on GPS sensor. Lateral controller approximate the Waypoint as a cubic function to track global path. But lateral controller with constant gain and constant Waypoint in large curve path hard to track the global path. Therefore this paper experimented a method in a real vehicle that diversify the number of Waypoint by predicting the curve path and diversify lateral control gain value by curvature.
#Waypoint(경유점) #GPS(위성항법장치) #Least square method(최소제곱법) #Gobal path(전역경로) #Local path(지역경로) #Lateral control(횡방향제어) #Look ahead distance(전방주시거리)

목차

Abstract
1. 서론
2. GPS Parsing
3. Lateral Control
4. 실차 실험
5. 결론
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