지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2018.10
- 수록면
- 746 - 750 (5page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
For a cyber-physical system (CPS) of a future intelligent factory, a robotic manipulator is requested to co-work with human efficiently and safely in an environment with flexible arrangements. Therefore, an autonomous path planning of robotic manipulator is the most necessary issue to be resolved for the factory automation. For the robotic manipulator, optimizations and artificial intelligence (AI) methods are widely used to investigate the autonomous dynamic path-planning tasks with obstacle avoidance. Among these methods, the Rapidly Exploring Random Tree (RRT) algorithm has been widely used in path planning for a complex environment, because the RRT algorithm has the advantages of perfect expansion, probability completeness, and fast exploring speed. However, for some practical cases, the existing RRT algorithm may obtain a discontinuous solution of the angular trajectory. To solve the above problem, we studied a particle swarm optimization with the charge search system (CSS) to find the optimal path planning with obstacle avoidance. The steps of the proposed method are mentioned as follows: (1) establish the configuration space with the obstacle regions, (2) formulate the motion planning with obstacle using the CSS method and (3) use the PSO method to solve the path planning problem. Finally, the simulation of the path-planning task with obstacle avoidance is visually illustrated using the software RoboDK and the proposed method is implemented by the real-time experiments of the UR3 robot.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM DESCRIPTION
3. PATH PLANNING WITH OBSTACLE AVOIDANCE
3. MAIN RESULT
4. EXPERIMENTS AND DISCUSSIONS
5. CONCLUSION
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
자율 주행 경로 계획을 위한 장애물 분류에 따른 비용 함수
한국자동차공학회 지회 학술대회 논문집
2021 .12
-
RRT와 SPP 경로 평활화를 이용한 자동주행 로봇의 경로 계획 및 장애물 회피 알고리즘
제어로봇시스템학회 논문지
2016 .03
-
RGB-D센서 기반의 경로 예측을 적용한 안전하고 효율적인 지역경로 계획
로봇학회 논문지
2018 .06
-
장애물로부터 적정 거리를 유지하는 궤적 생성을 위한 RRT* 기반 경로 계획 알고리즘
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2023 .06
-
Sparse Stable RRT(SST)를 이용한 궤적 생성 및 장애물 회피 기법의 실험적 검증
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2024 .07
-
종단 간 학습 방법을 이용한 이동로봇의 장애물 회피
제어로봇시스템학회 논문지
2019 .06
-
광역 도심 배송을 위한 Efficient Grid 기반 경로 계획 알고리즘 연구
산업경영시스템학회지
2024 .06
-
A Model-free Deep Reinforcement Learning Approach for Robotic Manipulators Path Planning
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
UAV Logistics and Distribution Path Planning in Urban Areas Based on Improved PSO and A* Algorithms
IEIE Transactions on Smart Processing & Computing
2025 .04
-
Adaptive RRT 를 사용한 고 자유도 다물체 로봇 시스템의 효율적인 경로계획
제어로봇시스템학회 논문지
2015 .03
-
Boundary-RRT* Algorithm for Drone Collision Avoidance and Interleaved Path Re-planning
JIPS(Journal of Information Processing Systems)
2020 .01
-
Obstacle Avoidance Path Planning Algorithm Based on Model Predictive Control
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2018 .10
-
형상-유지 장애물 확대를 통한 멀티로터 드론의 충돌 회피 비행
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
비정형 디팔레타이징 작업을 위한 Multi-RRT 기반의 다관절 로봇 경로 계획
제어로봇시스템학회 논문지
2020 .04
-
단안 카메라를 이용한 주차장 환경에서의 동적 장애물 회피
한국자동차공학회 춘계학술대회
2023 .05
-
Goal-Oriented Navigation with Avoiding Obstacle based on Deep Reinforcement Learning in Continuous Action Space
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
Fuzzy-based Path Planning for Multiple Mobile Robots in Unknown Dynamic Environment
Journal of Electrical Engineering & Technology
2017 .03
-
드론 운항에서의 제한 구역을 고려한 최적 경로 설정
대한전자공학회 학술대회
2024 .06
-
Control Design for Robotic Human-Following and Obstacle Avoidance Using an RGB-D Camera
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2018-003-003539004