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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.11
- 수록면
- 829 - 836 (8page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2019.43.11.829
이용수
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최근 무인으로 임무를 수행할 수 있는 이동체에 대한 개발이 활발하게 이루어지고 있으며, 특히 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)에 대한 활용이 빠르게 증가하고 있다. UGV(Unmanned Ground Vehicle)와 UAV가 협력하여 임무를 수행하면 서로의 단점을 보완하여 다양한 임무에 투입될 수 있다. UGV의 주행에는 많은 연산이 필요하기 때문에, 임무 관리와 동시에 수행하기 위해서는 자율주행 제어기와 임무제어기를 분리하여 개발할 필요가 있다. 본 논문에서는 UAV와 UGV가 함께 임무를 수행하기 위해, 전기차를 장착형 제어 모듈을 통해 자율주행이 가능하도록 개조하였고, 장애물 회피를 위한 potential field 알고리즘을 개선하여 통신과 센서의 처리를 수행하면서도 지역 경로를 생성할 수 있는 효율적 알고리즘을 개발하였으며, 관제소와의 통신을 통해 명령을 받고 임무를 관리하며 실시간성을 활용하여 경로 추종 제어를 수행하는 임무 제어기의 HW와 SW를 개발하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 지상 무인이동 전기차 제작
3. 제어 시스템
4. 자율주행 알고리즘
5. 실차 실험
6. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
Unmanned Vehicle Advanced Research Center, 2018, “Unmanned Vehicle Technology Roadmap,” Korea Aerospace Research Institute.
Cantelli, L., Presti, M. L., Mangiameli, M., Melita, C. D. and Muscato, G., 2013, “Autonomous Cooperation between UAV and UGV to Improve Navigation and Environmental Monitoring in Rough Environments,” Proceedings 10th International Symposium (HUDEM), pp. 109~112.
Grocholsky, B., Keller, J., Kumar, V. and Pappas, G., 2006, “Cooperative Air and Ground Surveillance,” IEEE Robotics & Automation Magazine, Vol. 13, No. 3, pp. 16~25.
Mathew, N., Smith, S. L. and Waslander, S. L., 2015, “Multirobot Rendezvous Planning for Recharging in Persistent Tasks,” IEEE Transactions on Robotics, Vol. 31, No. 1, pp. 128~142.
Kim, H.-J., Jeon, S. Y., Sohn, W. J. and Hong, K. S., 2006, “Navigation Control Architecture of the Reactive Layer for Autonomous Mobile Robots,” Trans. Korean Soc. Mech. Eng. A, Vol. 30, No. 11, pp. 1348~1357.
Cantelli, L., Presti, M. L., Mangiameli, M., Melita, C. D. and Muscato, G., 2013, “Autonomous Cooperation between UAV and UGV to Improve Navigation and Environmental Monitoring in Rough Environments,” Proceedings 10th International Symposium (HUDEM), pp. 109~112.
Grocholsky, B., Keller, J., Kumar, V. and Pappas, G., 2006, “Cooperative Air and Ground Surveillance,” IEEE Robotics & Automation Magazine, Vol. 13, No. 3, pp. 16~25.
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