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저자정보
Hyeongju Han (Korea Advanced Institute of Science and Technology) Cheongjun Kim (Korea Advanced Institute of Science and Technology) Doo Yong Lee (Korea Advanced Institute of Science and Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2019
발행연도
2019.10
수록면
441 - 445 (5page)

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A haptic master with a 3-axis gimbal structure has been developed to control active-steering catheter robots. The operator’s forearm may collide with a link of the master device during the operations. This paper reports a method to avoid the collision. Distance sensors are attached to the expected collision points, and artificial potential fields are defined around the sensors. The closest link to the ground is controlled as if the potential fields apply a repulsive force. Other links except the avoidance-controlled link are also controlled simultaneously to maintain the orientation of the master handle. This scheme is experimentally verified.
#Collision avoidance #catheter robot #master-slave control

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DESIGN OF THE MASTER
3. COLLISION AVOIDANCE CONTROL
4. VERIFICATION
5. CONCLUSION
5. ACKNOWLEDGMENT
REFERENCES

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