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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
한형주 (한국과학기술원) 김청준 (한국과학기술원) 이두용 (한국과학기술원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2018년도 학술대회
발행연도
2018.12
수록면
1,181 - 1,184 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2019

능동 조향 카테터 로봇의 햅틱 마스터에 가해지는 중력에 의한 토크
한형주 ,  김청준 ,  이두용 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2019.05 학술대회자료

2018

능동 조향 카테터 로봇을 위한 햅틱 마스터의 토크 요구 사양 분석
한형주 ,  김청준 ,  이두용 대한기계학회 춘추학술대회 2018.12 학술대회자료

초록· 키워드

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Active-steering catheters and haptic masters for remote manipulation of catheter are being developed to reduce radiation exposure of the operators, and improve accuracy of interventional procedures using the catheters. A haptic master with 3-axis gimbal structure, which can represent and input three-dimensional orientation is designed to enhance intuitiveness of the manipulation. Maximum force to be rendered to the operator is determined and the required torque for haptic rendering and gravity is calculated. The maximum angular acceleration of the tip of the catheter is derived from the analysis of the actual intervention movies. The required torques of inertia compensation for each axis are 201 Nmm, 25 Nmm, and 0.25 Nmm which are calculated based on the angular acceleration. The maximum required torques for each axis considering haptic rendering, gravity and inertia compensation are calculated as 1384 Nmm, 441 Nmm, and 247 Nmm. The required torque for the inertia compensation is up to 15% of the total required torque.
#Haptic master(햅틱 마스터) #Catheter robot(카테터 로봇)

목차

Abstract
1. 서론
2. 햅틱 감각 구현과 중력 보상에 필요한 구동 토크
3. 영상을 이용한 토크 추정
4. 모터와 브레이크의 요구 토크
5. 결론
참고문헌

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