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학술저널
저자정보
한영민 (Ajou Motor College)
저널정보
한국소음진동공학회 한국소음진동공학회논문집 한국소음진동공학회논문집 제33권 제6호(통권 275호)
발행연도
2023.12
수록면
691 - 698 (8page)
DOI
10.5050/KSNVE.2023.33.6.691

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2023

원구형 관절을 갖는 ER 햅틱 인터페이스의 2자유도 힘반향 제어
한영민 한국소음진동공학회논문집 2023.12 학술저널

2005

ER 유체를 이용한 3 자유도 햅틱 장치의 힘 반향 제어
한영민 ,  강필순 ,  최승복 한국소음진동공학회 학술대회논문집 2005.11 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper presents the design and control of a haptic interface using a smart fluid. Recently, there has been active research on interfaces incorporating the third human sense, i.e., the sense of touch, into master-slave systems. Therefore, to realize 2-DOF haptic reflections in the master, this study develops a smart haptic interface featuring active force feedback using a spherical joint, which mimics biological articulation by employing smart materials such as electrorheological fluids. The proposed haptic system is designed and manufactured through torque modeling, which is then validated through a comparison with the generated torque levels of the manufactured interface. The main control challenge is to control the field to achieve the desired force. A sliding mode controller is designed to address this issue by considering hysteresis as the uncertainty. To demonstrate the effectiveness of the proposed haptic control algorithm, its tracking control performance is evaluated via experiments.
#Master-slave System(마스터-슬레이브 시스템) #Haptic Interface(햅틱 인터페이스) #Electrorheological Fluid(ER 유체) #Spherical Joint(원구형 조인트) #2-DOF Motion(2자유도 운동) #Force-reflecting Control(힘반향 제어)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. ER 햅틱 마스터
3. 힘 반향 제어
4. 결론
References

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
Abovitz, R., 2001, Digital Surgery: The Future of Medicine and Human-robot Symbiotic Interaction, Industrial Robot, Vol. 28, No. 5, pp. 401~406. google schola Shazhaev, I., Mihaylov, D. and Shafeeg, A., 2023, A Review of Haptic Technology Applications in Healthcare, Open Journal of Applied Sciences, Vol. 13, No. 2, pp. 163~174. google schola Bar-Cohen, Y., Mavroidis, C., Pfeiffer, C., Culbert, C. and Magruder, D. F., 2000, Automation, Miniature Robotics and Sensors for Nondestructive Testing and Evaluation, The American Society for Nondestructive Testing, Columbus, 10.3, Haptic Interfaces, pp google schola van Wegen, M., Herder, J. L., Adelsberger, R., Pastore-Wapp, M., van Wegen, E. E. H., Bohlhalter, S., Nef, T., Krack, P. and Vanbellingen, T., 2023, An Overview of Wearable Haptic Technologies and Their Performance in Virtual Object Exploration, Sensors, google schola Choi, S. B., Choi, Y. T. and Park, D. W., 2000, A Sliding Mode Control of a Full-car Electrorheological Suspension System via Hardware-in-the-loop Simulation, Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, Vol. 122, No. 1, pp. google schola

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