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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.11
- 수록면
- 37 - 40 (4page)
이용수
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2021
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The special purpose equipment for responding to a disaster is designed to provide initial response to the disaster environment, and is capable of cutting, pushing, opening, transferring, hitting, etc. to remove each obstacle in the disaster environment. Since it is difficult for conventional excavators to quickly perform the work described above, the special purpose equipment has the double-arm structure for flexible and rapid removal of obstacles. the wearable manipulator are used to provide intuitive control of the double-arm, but they are more intuitive than the speed-control joystick of conventional excavators, but require separate training. In addition, the wearable manipulator needs to be designed with an easy-to-operate structure to reduce operator fatigue.
In this paper, for the training of both arms manipulation and the ergonomic evaluation of the manipulator, the system for performance evaluation of wearable manipulator in virtual environment was implemented and tested. To this end, a method was proposed to map the working ranges of the arrns and the manipulator with minimal trial and error, and a inverse kinematics of arm was derived to enable the manipulation of the operator to be operated.
In this paper, for the training of both arms manipulation and the ergonomic evaluation of the manipulator, the system for performance evaluation of wearable manipulator in virtual environment was implemented and tested. To this end, a method was proposed to map the working ranges of the arrns and the manipulator with minimal trial and error, and a inverse kinematics of arm was derived to enable the manipulation of the operator to be operated.
목차
Abstract
1. 서론
2. 웨어러블 조작기-작업기 매핑
3. 작업기 역기구학
4. 가상환경내 조작시스템 구현 및 테스트
5. 결론
참고 문헌
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