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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.6
- 수록면
- 634 - 639 (6page)
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일반적으로 비선형 시스템은 1차와 2차 시스템의 곱으로 선형화할 수 있기 때문에 시스템은 2차 시스템의 중근, 복소근, 서로 다른 두 실근과 1차 시스템의 근을 극점으로 가진다. 이런 극점의 위치 변경으로 시스템의 안정성과 응답특성을 개선할 수 있어서 다양한 방법으로 극점을 이동시키는 제어기를 설계한다. 여러 방법 중에서 LQ 제어는 이득여유와 위상여유의 안정성을 보장한다. 그런데 시행착오 방법으로 가중행렬을 선택하여 원하는 응답특성을 얻기 때문에 극점의 위치를 임의로 지정하기 어렵다. 이 논문은 조단블록을 가진 다중 중근을 원하는 실근으로 이동시키는 LQ 제어의 가중행렬을 선택하는 방법에 관한 것이다. 대각행렬 형태의 제어가중행렬과 p<SUB>d</SUB>와 Φ<SUB>d</SUB>의 2개 변수 상태가중행렬을 갖는 해밀토니안 시스템의 특성방정식에서 중근과 가중행렬의 관계식을 유도한다. 그리고 상태가중행렬이 양의 준정부호 행렬이 될 조건에서 실근으로 이동할 중근의 이동범위를 구하고, 좌표평면에 표현한다. 이 범위에서 극점을 선택하고, 관계식으로 가중행렬을 계산하는 방법을 제안한다. 그리고 예제를 통해 조단블록을 갖는 4개의 중근을 원하는 서로 다른 실근으로 이동시키는 가중행렬과 제어법칙의 계산과정을 통해 제안한 방법의 유용성을 확인하였다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. LQ 제어와 대각행렬
3. 중근의 극배치
4. 적용 방법의 적용 예
5. 결론
References
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
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J. B. Burl, Linear Optimal Control: H₂ and H∞ Methods, Addison Wesley Longman, 1999, pp.179-230
O. A. Solheim, Design of optimal control systems with prescribed eigenvalues, Int. J. Control , vol. 15, no. 1, pp. 143-160, 1972. DOI: https://doi.org/10.1080/00207177208932136
Y. Ochi, K. Kanai, Pole Placement in Optimal Regulator by Continuous Pole-Shifting, Journal of Guidance, Control, and Dynamics , Vol. 18, No.6, pp. 1253~1258, 1995. DOI: https://doi.org/10.2514/3.21538
T. Fujinaka and S. Omatu, Pole placement using optimal regulators, T.IEE japan, vol. 121-C, no. 1, pp. 240-245, 2001.
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