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학술저널
저자정보
장완식 (조선대학교 기계공학과[수송기계부품공장자동화연구센터]) 김재명 (조선대학교 대학원 기계공학과)
저널정보
한국안전학회 한국안전학회지 한국안전학회지 제11권 제4호
발행연도
1996.1
수록면
16 - 23 (8page)

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In controlling manipulators interacting with the external environment, an important role is played by the Force/Torque(F/T) sensors. Recently, a number of structures for F/T sensors have been proposed, and some criteria for their evaluation have been introduced. This paper presents a systematic analysis of F/T sensor at the design stage. A model of the F/T sensors, based on Stewart Platform structure, is developed on the basis of static and kinematic equation. The condition number defined by the kinematic velocity and force analysis of F/T sensor is used as a performance Index. Thus, 4 optimal structure factors of 6 D.O. F. F/T sensor are determined by using the condition number.

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