LQ 서보제어기를 이용한 벨트구동 시스템의 변위제어

권세현

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자료유형: 학술저널

저자정보: 권세현 (한중대학교 디지털공학부)

저널정보: 한국컴퓨터산업교육학회 컴퓨터산업학회논문지 컴퓨터산업학회논문지 제7권 제3호

발행연도: 2006.1

수록면: 155 - 162 (8page)

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벨트구동 시스템은 저렴한 비용, 고속 그리고 긴 이송행정 등의 이유로 screw 구동 시스템을 이용하는 것보다 더 바람직하다. 그렇지만 벨트구동 시스템은 벨트의 유연성, 마찰, 진동, 뒤틀림 등의 다른 비선형 특성으로 인하여 근본적으로 제어하기가 어려워진다. 본 연구에서 벨트구동 시스템에 적용할 제어기의 서보제어 알고리즘과 설계방법을 제시한다. 본 논문에서, 벨트구동 시스템에 대한 개선된 제어시스템의 최적 설계를 실현할 수 있는 LQ 서보제어기를 제안하였다. 제어시스템에 대한 이러한 수학적 모델 기법은 상태 공간 형식으로부터 구할 수 있다. 끝으로, 제안한 서보제어기의 효율성을 컴퓨터 시뮬레이션 결과를 통하여 검증하였다.

#Belt drive system #PID controller #LQ servo controller

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