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자료유형
학술저널
저자정보
류관희 (서울대학교 농과대학 농공학과) 노상하 (서울대학교 농과대학 농공학과) 김영호 (서울대학교 농과대학 농공학과)
저널정보
한국농업기계학회 바이오시스템공학(구 한국농업기계학회지) 바이오시스템공학 제14권 제2호
발행연도
1989.1
수록면
104 - 114 (11page)

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The most important subject in developing agricultural robots for fruit harvesting is to detect accurately the location of a fruit about the given coordinate system. This study was carried out to develop an image processing algorithm which enables finding out the three dimensional locations of a fruit. The digital image processing device consisted of an optosensor (Closed-circuit TV camera), image processing interface board (Digitizer) and microcomputer (IBM PC/AT). A stereo-image processing method using the two cameras attached to the manipulator was evaluated through experiment with apples. The accuracy and quickness of detecting the location of apples by this method was not satisfactory. The maximum errors of the detected locations by the stereo-image processing method in x-, Y-, and z- directions were 3, 4 and 4 cm, respectively. The maximum time required to get the rectangular coordinate data of a fruit was about 2 minutes.

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