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자료유형
학술저널
저자정보
이영일 (국방과학연구소) 이호주 (국방과학연구소) 고정호 (국방과학연구소)
저널정보
한국군사과학기술학회 한국군사과학기술학회지 한국군사과학기술학회지 제13권 제2호
발행연도
2010.1
수록면
171 - 179 (9page)

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A fundamental technology of UGV(Unmanned Ground Vehicle) to perform a given mission with success in various environment is a path planning method which generates a safe and optimal path to the goal. In this paper, we suggest a local path-planning method of UGV based on the binary map using world model data which is gathered from terrain perception sensors. In specially, we present three core algorithms such as shortest path computation algorithm, path optimization algorithm and path smoothing algorithm those are used in the each composition module of LPP component. A simulation is conducted with M&S(Modeling & Simulation) system in order to verify the performance of each core algorithm and the performance of LPP component with scenarios.
#Autonomous Navigation #LPP #Local Path Planning) #Path Optimization #Path Smoothing #Binary Map #UGV #Unmanned Ground Vehicle)

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