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이철훈 (두산인프라코어) 이제필 (두산인프라코어) 박흥근 (두산인프라코어) 김창묵 (두산인프라코어) 김동목 (두산인프라코어)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2020년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2020.11
수록면
1,301 - 1,306 (6page)

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In addition to the recent development of autonomous vehicles, technologies for automation and unmanned construction equipment are being actively developed in order to increase work efficiency in the field of construction site as well as solve the problem of lack of skilled workers in construction equipment operation. Doosan Infracore is actively developing unmanned/automated equipment and site management solution called X-center as shown in Concept-X demonstrations in 2019. As part of this solution development, we are also developing a simulation technology for virtual verification of autonomous equipment. The unmanned excavator recognizes the work terrain and the surrounding environment of the equipment from the results sensed by Lidar and SVC (Stereo Vision Camera), and trajectory planner controller generates the work command of the excavator according to the work mode such as digging and loading, trenching and grading. Since the automated work is carried out in several stages and the system configuration is complicated, virtual verification through simulation before the actual vehicle test can increase the development efficiency and product reliability. In this paper, we developed the simulation technology and the process for autonomous Excavator by coupling perception system, trajectory planner controller, vehicle dynamics model, and virtual sensor and terrain.
#Autonomous equipment(자동화 장비) #Perception(인지) #Virtual sensor(가상 센서) #Virtual terrain(가상 지형) #Trajectory planner

목차

Abstract
1. 서론
2. 시뮬레이션 모델 구축
3. 시뮬레이션 결과
4. 결론
References

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