지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.10
- 수록면
- 994 - 999 (6page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
Position control of the robotic stage when position-based and force-based disturbance observers (DOB) are implemented and their performances compared is presented in this paper. Implementation of the DOBs is aimed at improving the quality of force control by suppressing the disturbances within and into the robot mechanical system. This is because the accuracy of position control is of paramount importance since bad position control affects the reproducibility of the position perturbation which in-turn affects the production of reliable force readings for balance assessment function with the robotic stage. The overall control and disturbance suppression performance is analyzed and compared for all the control strategies. Simulations and experiments are conducted to evaluate the position control strategies. Moreover, the obtained reaction force recorded when the DOB-based position control strategies are utilized is also analyzed to point out their differences which are caused by the designed controllers.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. DESCRIPTION OF THE ROBOTIC STAGE
3. POSITION CONTROL SYSTEM DESIGN AND ANALYSIS
4. SIMULATIONS AND EXPERIMENTS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
가우시안 프로세스와 외란 관측기를 사용한 외란 보상을 위한 학습 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
Hybrid Position/ Force Control of a Robot Arm based on Disturbance Observer
대한기계학회 춘추학술대회
2019 .05
-
슬라이딩모드를 고려한 상태공간 외란관측기와 비정합 외란에 대한 강인성 향상
제어로봇시스템학회 논문지
2021 .09
-
개선된 과도응답을 갖는 외란관측기 기반 강인한 백스테핑 제어
제어로봇시스템학회 논문지
2021 .04
-
로봇 제어 교육에서 외란 관측기와 시간지연제어기의 연관성에 대한 튜토리얼
제어로봇시스템학회 논문지
2021 .04
-
외란의 변화가 있는 PMSM의 강인하고 정밀한 위치 제어에 대한 연구
전기학회논문지
2018 .11
-
자기부상시스템의 외란관측기 제어기에 공칭 모델이 미치는 영향에 관한 연구
조명·전기설비학회논문지
2016 .11
-
잔여외란을 고려한 외란관측기 기반 고자유도 로봇의 강인 임피던스제어
로봇학회 논문지
2021 .03
-
전동기 시스템의 미지외란 및 전류 관측기 설계
제어로봇시스템학회 논문지
2015 .07
-
한 바퀴 로봇의 균형제어를 위한 외란관측기의 Q 필터 설계를 통한 실험
제어로봇시스템학회 논문지
2017 .11
-
Control Performance Improvement of a Nonlinear Magnetic Levitation System with a Disturbance Observer
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2023 .04
-
모델 불확실성을 갖는 6자유도 원격조종 수중로봇의 외란 관측기 기반 제어
로봇학회 논문지
2023 .03
-
전기 유압 서보 시스템의 비선형 외란 관측기 기반 피드백 선형화 제어
전기학회논문지
2015 .02
-
한 바퀴 밸런싱 로봇의 조향 안정화를 위한 외란관측기 설계 및 실험 연구
제어로봇시스템학회 논문지
2016 .05
-
선형 및 비선형 시스템을 위한 외란 관측 기법 개관
제어로봇시스템학회 논문지
2016 .05
-
비최소위상 외란관측기 제어기의 도립진자 적용에 관한 연구
제어로봇시스템학회 논문지
2018 .06
-
외란 관측기를 이용한 모형 자율 주행 자동차의 강인 속도 제어
제어로봇시스템학회 논문지
2016 .05
-
BLDC 모터의 토크리플을 줄이기 위한 외란 관측기 기반 제어기 설계에 관한 연구
전기학회논문지
2015 .08
-
주파수 추정 기법을 통해 미지의 정현파 외란을 완벽하게 제거하는 외란 관측기 설계
대한전자공학회 학술대회
2015 .06
-
Disturbance Observer based Boundary Tracking for Environment Monitoring
Journal of Electrical Engineering & Technology
2017 .05
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0