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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
박일환 (창원대학교) 고아라 (창원대학교) 설상석 (창원대학교) 홍대선 (창원대학교)
저널정보
한국기계가공학회 한국기계가공학회지 한국기계가공학회지 제21권 제2호
발행연도
2022.2
수록면
54 - 63 (10page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2022

유연 다물체 동역학 해석을 이용한 4축 이적재 로봇의 주요 부품 선정
박일환 ,  고아라 ,  설상석 외 1명 한국기계가공학회지 2022.02 학술저널
4축 이적재 로봇 설계를 위한 유연 다물체 동역학 해석 및 최적화에 관한 연구
박일환 메카트로닉스공학부 2022.01 학위논문

초록· 키워드

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Among the various industrial robots, palletizing robots have received particular attention because of their higher productivity in accordance with technological progress. When designing a palletizing robot, the main components, such as the servo motors and reducers, should be properly selected to ensure its performance. In this study, a practical method for selecting the motors and reducers of a robot was proposed by performing the dynamic analysis of rigid-flexible multibody systems using ANSYS and ADAMS. In the first step, the links and frames were selected based on the structural analysis results obtained from ANSYS. Subsequently, a modal neutral file (MNF) with information on the flexible body was generated from the links and frames using modal analysis through ANSYS and APDL commands. Through a dynamic analysis of the flexible bodies, the specifications of the major components were finally determined by considering the required torque and power. To verify the effectiveness of the proposed method, the analysis results were compared with those of a rigid-body model. The comparison showed that rigid–flexible multibody dynamic analysis is much more useful than rigid body analysis, particularly for movements heavily influenced by gravity.
#Palletizing Robot(이적재 로봇) #Rigid-Flexible Multibody System(강체-유연 다물체 시스템) #Dynamic Analysis(동적 해석) #Selection of Motors(모터 선정) #ADAMS(아담스)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 이적재 로봇의 정의 및 유연 다물체 동역학 해석 방법
3. 이적재 로봇의 유연 다물체 동역학 해석
4. 유연체를 갖는 이적재 로봇의 주요 부품 선정
5. 결론
REFERENCES

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